当你会商到工业机械人时
，可能想到的是关节机械人

。这是由于关节机械人是工业环境中常用的机械人类型

。关节机械人被界说为蕴含旋转关节的机械人

。在机械人间界中
，这些关节通常被称为轴

。关节机械人可所以单一的两轴结构
，也可所以拥有十个或更多轴的复杂机械人
，通常由伺服电机驱动

。大无数工业机械人都有四到六个轴
，其中常见的是六个轴

。

  如上所述
，关节机械人的每个关节称为轴

。每个机械人轴提供一个额表的自由度
，该自由度是指机械人的独立活动

。轴通常成链状分列
，以允许每个轴支持沿机械人结构延长的另一个轴

。关节机械人的结构从垂直于地面的基座起头
，并蕴含第一个关节

；等酥魈逋ü谝桓鲂亟谙谓拥交

。另一个旋转关节垂直于机械人主体延长
，并将肩部衔接到主体上

；等思绮康慕嵛彩且桓銎叫械男亟
，用于将肩部衔接到机械人手臂

。而后
，在机械人手臂的结尾使用其他关节或轴来衔接机械人伎俩和结尾执行器

。这种机械人结构被设计得很像人类的手臂

；等说乃欧电机用于驱动每个轴的活动
，从而提高了精度和速度

。

  关节机械人提供了比其他任何类型的机械人更高的自由度
，这就是为什么它们在造作商中被宽泛使用的原因

。它们加强的活动领域极度类似于人类
，因而是出产线的梦想解决规划

。它们还为出产操作提供了更大的矫捷性

。它们拥有覆盖多种活动的能力
，使其更适应出产过程或工件的变动

。加强的活动为机械人提供了更大的工作空间
，从而能够处置各类大幼的工件

。它们还通过能够实现的多多利用法式提供了多职能性

。这些利用蕴含电弧焊、资料处置、组装、零件转移、拣选和搁置、包装、机械装载和码垛以及其他很多利用

。现实上
，很多关节机械人
，都是为执行多种利用而设计的

。

  只管技术的进取导致了新型机械人的引入
，但关节式机械人通过不休改进造作工艺
，在工业界维持了自己的职位

。

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